今年的马术任务赛要求搬运八个（四种，每种两个）随机排列的物块并要有序放置。我们的机械给出了一个很激进的上肢方案，那就是两个机械臂，每个机械臂可以取两个物块。但是这套机械方案丝毫没有考虑电控在路径规划上的难度。如果只是一股脑地拿了然后对应地放，就会出现在放物块的时候来回兜圈，丝毫没有体现出一次性可以搬运四个物块的优势。于是这个时候，就开发了一套针对本次赛题的任务与路径规划算法。

视频

   先让各位看看算法实际跑出来的效果。下面的视频是我们在适应场地的时候拍的，因为正式比赛的时候抽签的时候抽到的排列组合太简单了，所有就找了这个比较复杂的情况。

链接

   github： https://github.com/shutongjinyve/TITR-ROBOCON-RoboLegged-2026-Task_Path_Planning

跋

   我想在这里叠叠甲，我是第一次开源，虽然也是看了论坛里各位大佬的开源帖子，但还是不知道怎么写。对于算法，其实我是纯小白，先前在队伍里是搞控制的，上面这套代码也是我凭感觉摸索写的。有什么不到位的地方还请各位多多指教。