找一份别人已经踩过坑的开源方案
回车搜索 · 「全文」检索正文、简介与作者 · 「知识库」检索 AI 提取的型号、参数、取舍与踩坑诺丁汉大学联队
写在最开始 为什么会有这个帖子 RM比赛的很多队伍在长久以来一直面临一个非常明显的问题，即，在机械还在画车造车的时候，各位电控组成员似乎除了带小登，维护老车之外无事可做，但如果小登或者老车有什么问题的话，电控组只能被迫天天摸鱼，有事没事抽机械陀螺，随后在赛前把前面摸的所有的鱼狠狠地找补回来。 问：那么有什么办法可以解决这个问题呢？ 答：让电控在出车之前就把车在仿真里面写好控制策略，等实车造出来之后按照仿真进行部署。 我其实早在2023年就有过这样的念头了，但是想法的开始往往也是想法的结束，很多队伍往往会在产生这个想法之后，随着之后的一系列问题而被迫停手，转回到抽机械陀螺的无聊时光之中。 本队在面对这种问题时，在URDF的导出上，选择了一种在我们认为非常合理的做法：让机械自己构建和维护自己的机械的所有的运动约束。 因此本贴的核心目的实际上是借助论坛来保存我队
哨兵机器人技术报告-哈尔滨工业大学（威海）HERO战队-RM2026技术报告开源
一、前言 本赛季HERO战队的技术报告以哨兵机器人为撰写对象，最终在评审中取得S评级。本报告主要聚焦从赛季初方案设计到完整形态期间的研发历程，主要在算法部分有较为先进的参考价值，同时也包含其他技术方向的具体研发历程。 二、开源资料 完整形态技术报告链接： RMUC 2026-哈尔滨工业大学（威海）-HERO-完整形态技术方案 迭代至国赛前的最新算法开源：
飞镖系统双目测距及前端制导开源
本文档为RM2026山东理工大学齐奇战队飞镖系统双目测距及前端制导开源。
技术报告 北京理工大学追梦战队 RM2026 技术报告开源
本开源项目为北京理工大学 DreamChaser战队 2026 赛季工程机器人技术报告开源，并整合了机械、控制
飞镖系统技术报告+西安交通大学笃行战队+RM2026技术报告开源
一、前言
红外透传CAN总线-无线充电外置识别模块
无线充电部分设计过于复杂，静态功耗难以压低至1W以下，故开发了该外置识别模块，实测能在0.5m内稳定识别并传输信息，成功识别后驱动继电器打开功率级，识别模块最大功耗约0.8w，赛场上没有出现误识别的情况。还可以20Hz左右的频率将超级电容主控板回报的数据发送到基站上，辅助基站进行识别和传输效率优化。
易维护H7主控解决方案 - 五大湖联合大学/UBC
非常之好维护，非常之美观的子母板H7主控设计。优点：最大程度简化接线，减少电控/硬件工作量，电子舱里再也不是盘丝洞了。 这个主控方案解决了非常多C板/达妙MC02的痛点。此外此主控和MC02的外设引脚定义尽可能相似，代码迁移成本应该很低（主要是IMU） 核心设计思路： 我们注意到MCU开发板部分元件多，复杂度高，故障概率高
舵轮底盘控制开源
各位RMer，大家好 本帖开源山东理工大学齐奇战队在舵轮底盘研发与维护过程中沉淀的一部分控制代码和文档，内容聚焦四舵轮底盘的运动学解算、最优角、三次余弦轮速补偿、底盘行为状态机、CAN 电机接口与移植方法。 1. 项目背景与开源初衷 本人曾任山东理工大学齐奇战队 2023 赛季队长兼电控组组长。自 2023 至 2025 赛季，持续参与舵轮底盘的研发、调试与维护；2025 年毕业后，仍以队伍成员的身份继续关心队伍。 2026 赛季，我随队参与联盟赛、区域赛和复活赛。齐奇战队在本赛季闯入复活赛，距离全国赛仅一步之遥。本次开源希望把已在实车研发和维护中使用过的控制思路留给队伍，也为尝试舵轮底盘的 RoboMaster 队伍提供一个可读、可移植的起点。
[共轴所见即所得，ESKF，虚拟调参！RM2026-反无人机机械结构和算法完整开源]华南理工大学华南虎战队
1.摘要 本项目为 RoboMaster 2026 比赛设计了反无人机完整项目，旨在实现在远距离下实现低误差的跟踪空中无人机上的激光模块。为此，我们精心设计了一套激光共轴方案的机械结构和“所见即所得”的下位机主导的算法方案，实现了上位机视觉测量 + 下位机 1 kHz 电流闭环的视觉伺服方案，且我们进行了控制理论的详细分析，而非盲目的调参。我们训练了一款识别准，泛化性强的yolo模型，并进行了量化部署，实现了低延迟，这是我们算法方案的基石。
技术报告+中南大学FYT战队+RM2026技术报告开源
背景： RM2026赛季，新规对工程机器人的工作环境进行了大幅调整。首先，由于地形的再次更改，我们不得不去思考工程在过起伏、上台阶和过隧道各个方案的利弊。其次，任务难度显著提升，特别是四级装配给出了双臂协同的工作要求，但其背后的巨额增益也为工程添加了新的可能性。
适用于轮腿机器人的FPGA强化学习硬件加速器
一、前言 在RM2026赛季，开始有部分学校在轮腿机器人上使用基于强化学习的控制方式，相较于传统的LQR控制，RL的单帧运算量显著增大，对运算平台的算力要求大幅提高，即使是在如STM32H7系列的高性能单片机上，每帧的推理时间也长达数毫秒。 对于神经网络推理来说，使用FPGA进行加速是一种常见的做法，FPGA在具有媲美GPU的算力的同时，又具备良好的能效表现。因此，在本项目中，我们基于ZYNQ-7010设计了一套为
非变形过洞全向步兵机械结构&电控代码开源
一、前言 本开源整理了常州大学Climber战队在RM2026赛季非变形全向步兵机械图纸、说明文档、测试视频、与通讯方式。 在制度设计过程中，我们高强度与青岛大学交流学习，在此特别鸣谢。 文中的方法均来自队伍实际实践过程，希望能为想要研究相似构型兵种的队伍提供一定参考。受限于实践经验与队伍积累，文档仍有不足之处，欢迎大家交流讨论、提出建议。
复旦大学 星云EGA战队
仓库链接： https://github.com/chushanxiaodaoshi/XYEGA_RM2026_WheelLeg_Infatry_RLdeploy.git
北京理工大学 追梦战队 嵌入式/控制方向
1. 简介 本项目源自北京理工大学 DreamChaser 战队的仿人形七自由度双臂机械臂实车工程。单臂采用球肩、肘关节和球腕组成的 3R-R-3R冗余构型，左右臂复用同一套模板化控制链；当前工程设计中，左臂使用 CAN1、右臂使用 CAN2，每臂控制 J0-J6 七台达妙电机。 本次开源围绕三个核心问题展开： 输入路由与控制架构：将键鼠、拨杆和模拟通道等输入转换为明确的周期业务意图，使输入设备、业务状态与底层电机控制解耦。
开源
【开源】RM Studio PC：面向 RoboMaster 整车电控的参数调试、运行观测与协议诊断上位机，香港浸会大学Navigator Beta 战队 RM Studio PC 代码仓库：https://gitee.com/ZZY-YES/rm-studio-pc 当前版本：v2.5.6 许可证：GPL-3.0-or-later RM Studio MCU 代码配套库：http://gitee.com/ZZY-YES/rm-studio-mcu.git 该库是 RM Studio 的设备
FPGA制导飞镖控制器软硬件开源
此项目是北京理工大学DreamChaser战队在RM2026赛季使用的制导飞镖主控板的全栈开源，项目包含控制板的全部工程文件和源码，包括Altium Designer格式的PCB工程文件、ZYNQ PL部分的RTL代码和Vivado工程、PS部分运行的PetaLinux操作系统的全部源代码、Linux上运行的镖体制导控制
FEC前向纠错防丢包通信技术及其应用开源
最近总是看到有人在提放开无线通信。 这是我在全国赛吊射图传自定义消息上用到的一项技术，用于对抗赛事网络的随机丢包。该技术无须设计重传机制或者多次重发补齐，使用较小的冗余量即可做到在随机丢包环境中数据的补全，保证通信稳定的情况下，在延迟和数据量中做到了平衡 截止目前（2026.8.17）透露的规则没有说明小无人机会不会搭载裁判系统，也不知道会不会有通信功能，对于新无人机，集群之间如果完全无法通信那么将损失很多上限和可玩性 通信技术离产品也很近在赛场上却一直没有什么用武之地，既然有26赛季引入无线电解析的大胆举动，那么逐步开放自定义的通信我想也是有办法做到的。希望这方面的内容也能在赛场上有用武之地，欢迎交流 项目地址 实验田： https://github.com/floatpigeon/FEC-
制导飞镖开源
修改记录
电控小巧思
注意: 这个项目是玩玩的，实际使用不用这样做,如果你觉的有用，那非常好；但如果你觉得这个项目是作者纯闲着没事干，那么你猜对了（ 大家好啊，最近台风天，不知道大家怎么样，我这儿被淹惨了(；へ：) 反正被困在家里没事情干，我就继续玩玩之前一直想干而且很酷的项目---GM6020的速度融合 6020反馈的速度精度只有1RPM，这就导致在在某些场景下对6020的控制存在困难。直接对编码器进行微分+滑动窗口能较好的解决这个问题，而且效果还行，但是这样会带来一些延时和抖动，在高速场景不太可靠而且不是很酷等问题，所以我就想尝试一些不一样的东西。 我搭建了一个简易的测试平台，使用了一个2500P/R的E6B2作为参考（有点偏心，但最终缓解了一点）
基于压感膜传感器的能量机关靶面设计
1 项目背景与方案概述 2026赛季，我队搭建能量机关用于调试训练。起初选择键盘轴作为击打检测方案，但经过分析讨论，认为该方案有以下缺点： 环数精度低：键盘轴仅有2种反馈值（通/断），当弹丸击中相邻两环交界处时，两环的键盘轴同时触发，无法准确判断真正命中的环数。 耐久性欠佳：键盘轴在弹丸反复高速击打的工况下易发生结构损坏。 存在误触发：在不增加额外支撑弹簧的情况下，能量机关扇叶受击后的振动有可能导致键盘轴误触发。 因此，我们最终放弃键盘轴击打检测方案，转而使用压感膜传感器，搭配模拟前端电路与STM32单片机实现击打检测、灯效控制、数据反馈，并将以上功能集中于一块扇叶控制器。